Копирующий манипулятор — это оборудование, которое, в свою очередь, состоит из двух основных механизмов: управляющего и исполнительного. Такой манипулятор управляется при помощи задающих устройств, представляющих собой механизм, подобный руке манипулятора. При этом движения руки оператора, которые воздействуют на данное устройство, с помощью следящих приводов воспроизводятся этим самым манипулятором. Поэтому такие копирующие манипуляторы в главной степени используются в производственных работах, которые осуществляются в опасных для жизни человека условиях, например, в зонах, где царят высокие температуры, радиация, химические вещества.
Копирующие манипуляторы с самого момента своего появления много лет назад с успехом используются для работы в закрытых камерах, где ведутся различные процессы с использованием радиационных компонентов. Не менее часто специалисты используют копирующие манипуляторы и в вакуумных камерах, а так же в ряде других. Но чисто копирующий режим не всегда подходит для работ. Но если такие действия по ходу работы чередуются с более простыми и регулярно повторяющимися, то лучше всего заранее запрограммировать манипулятор на такую работу. На сегодняшний день существуют два основных вида копирующего манипулятора.
Механический копирующий манипулятор — это устройство, состоящее из двух механизмов, которые расположены симметрично относительно друг друга. Это то же же управляющий и исполнительный механизмы. Если говорить по факту, то один механизм задает, а другой представляет собой исполнительную руку. Связь между ними осуществляется при помощи различных, опять же механических, передач. Отсюда и название устройства.
Съемный копирующий манипулятор — это манипулятор, который используется для работ в зонах средней сложности. Технические характеристики съемного манипулятора такие же, как у предыдущего. Единственное отличие заключается в том, что такой манипулятор при необходимости можно легко вставить и вынуть обратно, не открывая при этом доступ с защитную зону.
Подобные копирующие манипуляторы, как правило, используются для работы в экстремальных условиях. Так, в среду с такими условиями помещается рука манипулятора, а оператор с задающим органом находится в отдельном помещении. И как уже было сказано выше, копирующий манипулятор — это незаменимое устройство при работе в закрытых камерах.
